Hace mil años, estalló una guerra entre los humanos y la raza demoníaca Org. Con la ayuda de Power Animals, los antiguos Gao Warriors pudieron derrotar al líder de la Org, Hyakkimaru, y sellar a los Orgs. Hoy, los Orgs han comenzado a revivir, y Power Animals ha elegido a cinco guerreros. Deben abandonar sus vidas actuales y convertirse en la nueva generación de Gaorangers para proteger la vida de la Tierra.

Desde hace 18 generaciones, los samurais de la Casa Shiba han luchado contra los malignos Gedōshu, unos espíritus diabólicos que entran al mundo de los vivos a partir de grietas entre edificios y otras estructuras. Ahora, Takeru Shiba, el líder más joven del clan Shiba, debe reunir a sus cuatro vasallos como los Shinkengers, para luchar contra los Gedōshu, gobernados por el resucitado Dōkoku Chimatsuri. Sin embargo, tras unírseles un amigo de la infancia de Takeru, Genta, los vasallos descubren poco a poco que hay una razón para la forma de actuar de Takeru que le diferencia del resto de sus ancestros.

Hace 2000 años, un ejército malvado llamada Bugnarak invadió la tierra e intentó acabar con la humanidad. Cinco valientes soldados aparecieron y se unieron a los poderosos Shugods, los espíritus guardianes del mundo para derrotarlos. Tras la victoria, los cinco se convirtieron en reyes y dividieron el mundo en cinco reinos para gobernar. Pero, una profecía predice que los Bugnarak regresarán 2.000 años después para terminar su misión de aniquilar a la humanidad. Para repeler a los invasores una vez más, los actuales monarcas de cada uno de los cinco reinos deciden resolver sus diferencias uniendo fuerzas y convirtiéndose en King-Ohgers.