"Allá donde había luz acechaba la oscuridad y reinaba el miedo y la hoja de los caballeros dio esperanza a la humanidad" Garo se centra en la vida de Kouga Saejima, que asumió el título de caballero Makai para proteger a la humanidad en contra de las manifestaciones oscuras demoníacas llamadas "Horrores". En su afán por purgar al mundo de ellos, se encuentra con una joven llamada Kaoru quien le salvó de un Horror, pero fue manchada con su sangre demoníaca. Por regla general, los que han sido manchados con la sangre de un Horror son ejecutados, o bien van a morir dolorosamente en aproximadamente 100 días. Kouga se apiada de ella y trata de encontrar una manera de purificar su alma antes de su expiración. Así, la serie se centra en el desarrollo de la relación de Kouga con Kaoru y su posición en la protección de la humanidad después de su padre, que fue su predecesor con el título de Garp.

Hace 2000 años, un ejército malvado llamada Bugnarak invadió la tierra e intentó acabar con la humanidad. Cinco valientes soldados aparecieron y se unieron a los poderosos Shugods, los espíritus guardianes del mundo para derrotarlos. Tras la victoria, los cinco se convirtieron en reyes y dividieron el mundo en cinco reinos para gobernar. Pero, una profecía predice que los Bugnarak regresarán 2.000 años después para terminar su misión de aniquilar a la humanidad. Para repeler a los invasores una vez más, los actuales monarcas de cada uno de los cinco reinos deciden resolver sus diferencias uniendo fuerzas y convirtiéndose en King-Ohgers.